Bachelorarbeit: ROS Planning and Simulation Execution Toolchain

ROS, oder Robot Operating System, ist ein Open-Source-Roboter-System, das eine Sammlung von Softwarebibliotheken und Tools für die Entwicklung von Robotikanwendungen bereitstellt.
ROS ermöglicht es Entwicklern, Roboteranwendungen in einer modularen und wiederverwendbaren Weise zu erstellen. Es unterstützt verschiedene Programmiersprachen und bietet eine umfangreiche Sammlung von Bibliotheken für Robotikanwendungen.

ROS SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) erlaubt autonomen Robotern sich in unbekannten Umgebungen zu lokalisieren und gleichzeitig eine Karte dieser Umgebung zu erstellen.
Dies ermöglicht es Robotern, autonom in verschiedenen Umgebungen zu navigieren, Hindernisse zu vermeiden und komplexe Aufgaben auszuführen. Basierend auf dieser erstellten Karte können daraufhin mithilfe von ROSPlan Aktionspläne erstellt werden, die es Robotern ermöglichen, verschiedene Aktionen auszuführen und zum Beispiel unterschiedliche Wegpunkte auf der Karte zu erreichen.
ROSPlan verwendet PDDL (Planning Domain Definition Language), eine maschinenlesbare Sprache, die zur Definition von Details von Planungsproblemen und automatisierten Planung verwendet wird.

Ziel der Arbeit ist es, eine Toolchain mit entsprechendem User Interface und Backend zu entwickeln, welche Benutzer bei der Erstellung und Ausführung von Simulationen in Gazebo unterstützen.

Dies beinhaltet:

• die Erstellung von Wegpunkten mit benutzerdefinierten Eigenschaften in einer existierenden SLAM Karte
• die Erstellung eines PDDL Planungsproblems, und
• die automatische Ausführung von Simulationen.

Anzahl Studenten: 1

Betreuung:
Philipp.Zech@uibk.ac.at
Michael.Vierhauser@uibk.ac.at