Bachelorarbeit: ROS-basierte Simulationen von Cyber-Physical Systems mit der Unreal Engine (Bsc.)

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit soll ein Framework erstellt werden, das es ermöglicht, Simulationen von Systemen, die auf dem Robot Operating System (ROS) basieren, mit der Unreal Engine automatisiert auszuführen.

ROS (https://www.ros.org) ist ein Framework für eine Vielzahl von Robotik Applikationen, wie zum Beispiel Drohnen und Industrieroboter. Aktuell werden Simulationen mit ROS häufig in der Simulationsumgebung Gazebo durchgeführt. Gazebo ist eine 3D-Roboter-Simulationsumgebung, die eng mit dem Robot Operating System (ROS) integriert ist. Es bietet eine realistische Simulationsplattform für das Testen von Robotern in verschiedenen Umgebungen, bevor sie in der physischen Welt eingesetzt werden.

Entwickler können ROS-Pakete nutzen, um ihre Robotermodelle in Gazebo zu integrieren und die Daten zwischen ROS und Gazebo auszutauschen. Diese Integration erleichtert die Entwicklung und Simulation von Robotikanwendungen erheblich.

Obwohl Gazebo eine weit verbreitete Simulationsumgebung ist, existieren eine Reihe von Limitierungen, speziell betreffend Realismus der Simulationen (z.B. physikalische Phänomene, Objekte, GPS Koordinaten, Terrain) und grafische Darstellung.

Das geplante Framework für die Bachelorarbeit zielt darauf ab, die Simulation von ROS-basierten Systemen mit der Unreal Engine zu ermöglichen und weitestgehend zu automatisieren. Unreal soll somit eine alternative Simulationsumgebung bieten die basierend auf einer Simulationsbeschreibung (Konfiguration) entsprechend automatisch konfiguriert und ausgeführt werden kann.

Anzahl Studierende: 1

Betreuer:
Philipp.Zech@uibk.ac.at
Michael.Vierhauser@uibk.ac.at